oskar/pi-lego-spike
1
0
Fork 0
Code Issues Pull requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

pid steering

Browse source
This commit is contained in:
tymek 2025-08-01 18:28:26 +02:00
parent d931a8d090
commit ccf48ec1a1
2 changed files with 4 additions and 4 deletions
Show stats Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files

4
detection-sample.py
View file

@ -41,7 +41,7 @@ for chunk in stream.iter_content(chunk_size=1024):
hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV) hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)
# 2. Definiujemy zakres koloru niebieskiego w HSV # 2. Definiujemy zakres koloru niebieskiego w HSV
lower_blue = np.array([110, 240, 50]) # dolna granica niebieskiego lower_blue = np.array([110, 210, 10]) # dolna granica niebieskiego
upper_blue = np.array([130, 255, 255]) # górna granica niebieskiego upper_blue = np.array([130, 255, 255]) # górna granica niebieskiego
# 3. Maska – gdzie kolor mieści się w podanym zakresie # 3. Maska – gdzie kolor mieści się w podanym zakresie
@ -60,7 +60,7 @@ for chunk in stream.iter_content(chunk_size=1024):
largest_contour = max(contours, key=cv2.contourArea) largest_contour = max(contours, key=cv2.contourArea)
# Jeśli kontur jest wystarczająco duży # Jeśli kontur jest wystarczająco duży
if cv2.contourArea(largest_contour) > 200: if cv2.contourArea(largest_contour) > 1:
# Wyznacz środek i promień otaczającego koła # Wyznacz środek i promień otaczającego koła
((x, y), radius) = cv2.minEnclosingCircle(largest_contour) ((x, y), radius) = cv2.minEnclosingCircle(largest_contour)
center = (int(x), int(y)) center = (int(x), int(y))

4
steer-pid.py
View file

@ -48,7 +48,7 @@ for chunk in stream.iter_content(chunk_size=1024):
hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV) hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)
# 2. Definiujemy zakres koloru niebieskiego w HSV # 2. Definiujemy zakres koloru niebieskiego w HSV
lower_blue = np.array([110, 240, 50]) # dolna granica niebieskiego lower_blue = np.array([110, 210, 1]) # dolna granica niebieskiego
upper_blue = np.array([130, 255, 255]) # górna granica niebieskiego upper_blue = np.array([130, 255, 255]) # górna granica niebieskiego
# 3. Maska – gdzie kolor mieści się w podanym zakresie # 3. Maska – gdzie kolor mieści się w podanym zakresie
@ -67,7 +67,7 @@ for chunk in stream.iter_content(chunk_size=1024):
largest_contour = max(contours, key=cv2.contourArea) largest_contour = max(contours, key=cv2.contourArea)
# Jeśli kontur jest wystarczająco duży # Jeśli kontur jest wystarczająco duży
if cv2.contourArea(largest_contour) > 200: if cv2.contourArea(largest_contour) > 1:
# Wyznacz środek i promień otaczającego koła # Wyznacz środek i promień otaczającego koła
((x, y), radius) = cv2.minEnclosingCircle(largest_contour) ((x, y), radius) = cv2.minEnclosingCircle(largest_contour)
center = (int(x), int(y)) center = (int(x), int(y))